Пограничный и таможенный пункт на углу Петербурского теэ и улицы Вестервалли был основан здесь в начале 1990-х годов, когда была проведена граница между Эстонской Республикой и Россией. Пункт пропуска должен был быть расположен непосредственно рядом с главной площадью Нарвы в центре города, так как он проходит по трассе Таллинн-Санкт-Петербург, где находится единственный автомобильный мост через реку Нарва. Комплекс здания пограничного перехода, построенный в 1994 году, частично расположен на набережной Триумфального бастиона, вклинивающейся между существующим зданием и Замковым парком. Из-за стесненных обстоятельств пришлось нести и потери — снесли здание кинотеатра и перекрыли путь от площади Пеэтри к Старому городу. Сохранилось бывшее здание банка, примыкающее к зданию кинотеатра, и здесь разместили посты пограничной службы. К 1997 году в северо-восточном углу пограничного перехода было построено новое здание для таможенников. Поскольку количество пограничных переходов быстро росло, существующая инфраструктура, теснявшаяся на небольшой территории, была исчерпана, и в ближайшем будущем не планируется строительство нового моста через реку Нарва, весь существующий комплекс пришлось обновить и перестроить. Таким образом, вся территория пограничного перехода получила новый облик в 2015 году, когда было завершено строительство нового автомобильного пункта пропуска с другими объектами. Угловатое здание аэровокзала на восточной стороне площади Петри массивно, но его смягчают простор площади, облицованные красным керамическим кирпичом фасады и Триумфальный бастион в северо-восточном углу площади, частично закрывающий вид на площадь. Нарвский автомобильный пограничный переход является одним из крупнейших наземных путей сообщения между Европейским Союзом и Россией, и его пересекают 3,6 миллиона человек в год.