Поместье Кийу впервые упомянутое в 1348 году, принадлежало Фабиану фон Тизенхаузену в 16 веке. С 1581 года мыза Кийу принадлежала владельцам поместья Колга, которые первоначально были Понтом де ла Гарди, а с 1658 года до его передачи в 1919 году фон Стенбоком. В конце 18 века была возведена простая одноэтажная каменная усадьба. В начале 20 века здание перестроили в пышном стиле модерн. Тогда к фасаду здания пристроили надстройку с объемным срезом; был возведен шпиль и выложены небольшие квадратные окна. Рядом с главным зданием и средневековой башней-крепостью находился ряд хозяйственных построек. Исторически сложилось так, что от шоссе Таллинн-Нарва к усадьбе велась целевая дорога длиной 600 метров, которая вела прямо к центральной оси усадьбы.
В советское время усадьба функционировала как контора колхоза. В настоящее время здесь находится волостная управа Куусалу. Здание сохранилось в несколько упрощенном виде — исчез шпиль и ряд фасадных украшений. Остались только несколько хозяйственных построек, которые были отстроены заново. Во второй половине 20 века территория вокруг усадьбы превратилась в крупный сельский поселок с появлением множества новых построек. Изменилась и дорожная сеть — современная почти стреловидная дорога Таллинн-Нарва проходит в 700 метрах к югу от исторической дороги. Дорога проходит почти прямо за главным зданием усадьбы, оставляя часть деревьев в парке усадьбы на другой стороне дороги.