В 1714—1716 годах здесь были построены первые деревянные ворота и пристань. В начале 1720-х годов ворота были перестроены в камне архитектором Доменико Трезини. Затем в 1731—1732 годах была проведена ещё одна перестройка. Этот проект сохранился в современном облике ворот со стороны, обращённой к Петропавловскому собору.
В 1762—1767 годах архитектор Д. Смолянинов и инженер Н. Муравьёв разработали проект гранитной пристани взамен деревянной. Реализовать проект удалось только в 1777 году в связи с облицовкой крепостных стен, когда инженер Р. Т. Томилов построил парадную трёхарочную гранитную пристань с парапетами, ледорезами и площадкой, имеющей три лестничных схода к воде.
В 1780 году архитектору Николаю Львову предложено исполнить новый проект Невских ворот. Новые ворота были построены по этому проекту 1784—1787 годах, и в этом виде дошли до наших дней.
Объект культурного наследия, № 7810390013.