Сооружена в начале XVI в. Повреждена в ходе боёв во время осады Пскова польскими войсками под командованием короля Стефана Батория в 1581 г. Пострадала от пожара в 1687 г.
При подготовке к Северной войне (1700-1721 гг.) разобраны шатровая крыша и деревянные настилы, изнутри башню засыпали грунтом (при этом была оставлена свободной подземная галерея и вход в неё). Башня стала командным пунктом Покровского бастиона — высокой земляной насыпи, примкнувшей к башне с юга, и Верхней Покровской батареи.
Реставрирована в 1955—1963 гг. по проекту Вс. П. Смирнова.
Повреждена пожаром в апреле 1995 г., восстановительные работы закончены к 2011 г. Здание используется Псковским музеем.
Объект культурного наследия России федерального значения рег. № 601510265670056. Объект всемирного наследия.