Ивангород был основан весной 1492 г. (в разгар Литовской войны) московским князем Иваном III Васильевичем и назван в его честь — согласно русским летописям: «повелением великого князя Ивана Васильевича заложиша град на немецком рубеже, против Ругодива города немецкого. На Нарове, на Девичьей горе на Слуде, четвероуголен и нарече ему имя Иванград»
В немецких документах конца XV века был известен как «контр-Нарва». Крепость Ивангород с мощными каменными стенами и десятью башнями — первое русское оборонительное сооружение с регулярным, прямоугольным планом (1492—1610).