Дворец постройки XVIII в., принадлежавший сподвижнику Петра Великого Александру Даниловичу Меншикову, был первым каменным зданием такого размера в Петербурге. Дворец был центром политической и общественной жизни петровского Петербурга. Здесь проходили приемы послов и ассамблеи, празднества по случаю крупных событий. Построен в стиле т. н. "петровского барокко".
В 1710 г. началось строительство каменных палат на берегу Невы — по проекту арх. Д. М. Фонтана. После отъезда арх. в 1712 г. строительством руководил Г. И. Шедель. Первоначально дворец состоял из основного корпуса на набережной и флигелей, ограничивавших с севера, запада и востока небольшой двор, окруженный открытой галереей на колоннах.
У берега рядом с Меншиковским дворцом стояла Воскресенская церковь со шпилем.
В 1720-х гг. Шедель пристроил к главному зданию западный корпус и начал симметрично восточный.
В 1739 г. кровля с переломом была заменена обычной двускатной крышей.
В 1730-1740-х гг. по проекту Дж. Трезини к левому флигелю дворца был пристроен еще один корпус, который в 1770-х гг. удлинили по Кадетской линии (Кадетская линия, д.1-3). В 1768-1769 гг. было закончено строительство правого флигеля дворца. В результате перестройки погиб великолепный регулярный сад с оранжереей и цветниками, который был украшен фонтанами, статуями и лабиринтами.
С 1956 г. велись реставрационные работы. К 1981 г. он был восстановлен в своём первоначальном виде. Сейчас дворец — часть комплекса зданий, принадлежащих музею Эрмитаж, здесь разместилась экспозиция русского искусства первой трети XVIII в. — петровского времени.
В настоящее время — филиал Государственного Музея Эрмитаж.
Объект культурного наследия народов РФ федерального значения "Меншиковский дворец".