Мыза Арукюла была основана в 17 веке как приусадебный участок мызы Раасику. С 1726 г. это была отдельная государственная усадьба. В 1766 году поместье было приобретено Карлом Густавом фон Барановым, дворянская семья которого сохранила его до своей передачи в 1919 году. Последним владельцем до трансфера был Петер фон Баранов.
Главное здание усадьбы было построено в 1820-х годах как одноэтажное длинное каменное здание в стиле классицизма. Здание с покатой крышей характеризовалось невысокими треугольными фронтонами на выступающих боковых радиоприемниках. На рубеже XIX и XX веков к центральной части здания пристроили второй деревянный этаж, что существенно изменило внешний вид здания.
В 1921 году в здание переехала местная школа. Школа использовала усадебный дом до 1978 года, когда было построено новое здание школы. С 1992 года в здании муниципалитета Раасику работает Свободная вальдорфская школа Арукюла. В зале усадьбы организуются различные культурные мероприятия. Сохранилось несколько хозяйственных построек усадьбы, в том числе постройки сарая и конюшни (частично перестроены).
Из центра усадьбы две под прямым углом друг к другу целевые дороги, оформленные в виде аллелей лиственницы, вели к шоссе Лагеди-Пенинг. В настоящее время используется только юго-запад этих дорог, юго-восточный конец дороги обработан во время дорожных раскопок.
Современный город Арукюла берет свое начало от железнодорожной станции, расположенной в 2 км к северу от поместья, и дороги, соединяющей поместье, но теперь он простирается до самого центра поместья.